Silverback9

오늘은 Path Following 공부를 시작하는 날이예요~~^^* YEAH~~~!!!

벡터 A가 벡터 B에 드리우는 Scalar Projection~

벡터 B의 유닛벡터와 Scalar Projection을 곱해서 만든, 벡터 B 경로 위의 벡터 Scalar Projection~

벡터 Scalar Projection의 위치좌표와 벡터 A의 위치좌표를 연결하는 normal line~

그런데 이 normal line은 벡터 A의 위치좌표에서 벡터 B에 수직으로 내려오는 선이기 때문에~ 점 A와 선분 B 사이의 거리 distance를 나타낼 수도 있다고 했었지요~~^^*

오늘 드디어 이 distance! 이 normal line의 개념을 응용하게 될 것 같아요!!!

어떤 vehicle이 있어요~~ 이 vehicle이 어떤 도로 B의 폭을 벗어나지 않고 잘 따라 움직이고 있어요~~^^*

네!!!

그렇죠!!!

Path Following!!!

어떻게 이 vehicle이 도로 B의 폭을 벗어나지 않고 움직이고 있는 것일까요!!!

그것이 알고 싶다!!! 구요~~~?

넵!! 오늘은 그 알고리즘을 공부해 보기로 할까요~~?

아래 동영상 강의를 클릭하셔서 4:20까지 보시면 오늘 공부 끝~~^^*

자 그럼 알고리즘을 정리해 볼까요~~^^*

알고리즘 도출 과정을 노트정리해 보았어요~^^* 저와 함께 살펴 보시죠~~^^*

오늘 Path Following 알고리즘 도출 과정을 저와 함께 공부해 주셔서 감사합니다~^^*

내일은 본격적으로 Path Following 프로그램 구성 요소들을 만들어 볼까요~~^^*

음~~ 아침 일찍 코딩공부를 마무리 하니까 생긴 작은 변화는요~

(1) 주말이 휴일처럼 느껴진다!

(2) 노트정리 프로젝트를 제때 해낸다!

네~^^* 며칠씩 미뤄지고 겨우 채우고 다시 미뤄지고 했던 노트정리 프로젝트를 이제 매일 해낼 수 있을 시간이 확보되는 것 같아요~^^* 오늘의 노트정리 프로젝트 분량을 어제 이미 시작하게 되었는데요~ 하루를 먼저 준비하는 정성과 여유가 느껴져서 참 기분이 좋았어요~^^*

물론 아침 일찍 차분한 마음으로 코딩 공부를 하니, 내용 이해도 더 잘 되구요~^^*

저와 함께 코딩 공부를 해주셔서, 꾸준히 하다 보니, 일정관리 노하우도 생겨나는 것이겠지요?

저와 함께 꾸준히 공부해 주셔서 감사합니다!

코딩 공부가 잘 진행이 안되어서 헝클어진 논리구조가 실망스러운 날에도 함께 해주셔서 감사합니다~!

코딩 공부가 착착 진행이 되어서 코드 위를 걷는 것이 경쾌한 날에도 함께 해주셔서 감사합니다~!

오늘도 멋진 아침 멋진 하루 보내셔요!

네!!! 꿈은 이루어 집니다~~!!!